Module gyroscopique MPU6050

Kit de robot de voiture d'équilibre OSOYOO 2WD :
https://osoyoo.com/2018/08/01/introduction-of-osoyoo-2wd-balancing-car-robot/

L'unité de mesure inertielle est un appareil électronique qui mesure et rend compte de la vitesse, de l'orientation et des forces gravitationnelles auxquelles l'appareil est soumis. Les IMU combinent les informations provenant de divers capteurs, principalement des magnétomètres, des accéléromètres et des gyroscopes. Pour utiliser correctement une IMU, il faudra combiner les mesures des deux appareils. Pour cela, deux méthodes différentes sont généralement utilisées :

• Filtre complémentaire : basé sur la combinaison d'un filtre passe-haut et passe-bas. Les principaux avantages de ce filtre sont sa mise en œuvre facile et son faible coût de calcul.
• Filtre de Kalman : l'algorithme a été créé en 1960 par Rudolf E. Kalman. Il permet de combiner les informations de différentes sources bruitées en minimisant l'erreur via une boucle prédictive. Même si de meilleures mesures sont obtenues, le coût de calcul est beaucoup plus élevé.

Le but de ce procédé est d'obtenir une mesure la plus réaliste possible des angles de navigation de l'objet. Ces angles sont définis en résolvant le problème de la détermination de la position et de l'orientation d'un objet par rapport à une base dans un espace tridimensionnel. Permettre d'exprimer l'orientation relative des deux systèmes en décrivant l'orientation d'un objet par trois rotations orthogonales autour des axes X (roulis), Y (tangage) et Z (lacet). Dans notre cas, nous avons utilisé l'IMU MPU-6050, qui intègre un gyroscope et un accéléromètre et est accessible via le bus de communication I2C.